Gazebo. open source 3D múltiplo simulador de robô com dinâmica
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Gazebo. Classificação e resumo

Gazebo. Tag

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Gazebo. Descrição

Open Source 3D Múltiplo simulador de robô com dinâmica O gazebo é um simulador multi-robô para ambientes externos. Como o palco, é capaz de simular uma população de robôs, sensores e objetos, mas faz isso em um mundo tridimensional. O gazebo pode ajudá-lo a gerar ambas as interações fisicamente plausíveis entre objetos (inclui uma simulação precisa de física rígida do corpo) e feedback do sensor realista. O projeto do jogador / palco fornece dois simuladores multi-robô: palco e gazebo. Como o palco e o gazebo são os programas clientes compatíveis com o jogador, escritos usando um simulador, geralmente podem ser executados na outra com pouca ou nenhuma modificação. A principal diferença entre esses dois simuladores é que enquanto o palco é projetado para simular uma população robótica muito grande com baixa fidelidade, o gazebo é projetado para simular uma pequena população com alta fidelidade. Assim, os dois simuladores são complementares e os usuários podem alternar entre eles de acordo com suas necessidades. Aqui estão algumas características principais de "Gazebo": · Simulação de sensores de robô padrão, incluindo sonar, varredura de alcance-laser-concordadores, GPS e IMU, câmeras monoculares e estéreo. · Modelos para tipos de robôs comumente usados, como o pioner2dx, pioner2at e segwayrmp. · Simulação realista da física rígida do corpo: os robôs podem empurrar as coisas, pegar as coisas e geralmente interagem com o mundo de uma maneira plausível. · Compatível pelo jogador: robôs e sensores podem ser controlados através de interfaces de player padrão. · Operação independente: os programas podem interagir diretamente com o simulador (isto é, sem passar pelo jogador) usando a Libgazebo (incluída na distribuição). · Novo modelo de câmera estéreo: gera pares de imagem estéreo, disparidade e mapas de profundidade. · Novo GUI completamente reescrito usando o WXPYTHON: A maioria dos dispositivos agora pode ser diretamente controlada / inspecionada através da GUI do simulador. · Novos modelos de plugin: os usuários podem desenvolver seus próprios modelos de robô / sensor e ter esses modelos carregados dinamicamente em tempo de execução. · Novas skins: modelos geométricos simples podem ser aumentados com 'skins' realisitc de programas de modelagem 3D. O que há de novo nesta versão: · Sistema de compilação Cmake · Tópicos separados para o motor de física e o motor gráfico · Nova interface Graphics3D permite o desenho de formas anexadas a modelos · Numerosas correções de bugs

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