Actínio A Actin Software Toolkit permite simular e controlar qualquer sistema robótico.
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A Actin coordena o movimento das articulações e base para um ou mais robôs. Um desenvolvedor apenas fornece movimento de ferramenta desejado por meio de uma linguagem simples, e a ACTIN produz algoritmos em tempo real para definir posições e taxas do motor. A ACTIN trabalha com quase todo tipo de articulação ou tipo de ferramenta e com um número ilimitado de graus de liberdade e conexões de ramificação. O movimento que você recebe é o movimento miraculoso suave e fluido que evita colisões e limites conjuntos, otimiza a força e o trabalho que é necessário. Principais características: - Fornece ferramentas para raciocínio geométrico - apoia a cooperação de múltiplos manipuladores robóticos - Pode ser usado para simular dinamicamente ambientes físicos - Suporta renderização tridimensional - Fornece ferramentas básicas para a visão da máquina - Pode ser usado para comunicações TCP / IP da rede Idioma de marcação extensível (XML) - os desenvolvedores podem conectar facilmente o código com componentes do kit de ferramentas Actin para criar objetos C ++ configuráveis em XML. Além de ler e escrever-se em XML, todos os objetos configuráveis XML podem escrever seus próprios esquemas de validação. Ferramentas matemáticas e geométricas - ACTIN fornece rotinas de matemática e matriz de vetor tridimensional. Os utilitários de conversão para quantidades tridimensionais estão incluídos. As orientações podem ser definidas de quaternões, ângulos Euler, parâmetros de Rodrigues, eixo de ângulo, matrizes de cosseno de direção e assim por diante. Controle cinemático - ACTIN calcula automaticamente taxas conjuntas ou posições para dar às velocidades ou posições desejadas à mão com base na descrição do modelo Manipulator. Manipuladores com qualquer número de links, qualquer número de bifurcações (ramificações), tipos de juntas não padrão e tipos de efeitos finais não padrão são suportados. Simulação Dinâmica - ACTIN inclui uma dinâmica corporal rígida de Newton-Euler completa e precisa em todos os links articulados e dinâmica de impacto entre os obstáculos. A dinâmica é calculada para tipos de articulações não tradicionais. Tanto o algoritmo de inércia do corpo rígido composto quanto o algoritmo de inércia do corpo articulado são implementados. Rendering - ACTIN fornece renderização entre plataformas e capacidade de visualização. Qualquer manipulador pode ser visualizado através de uma interface fácil de usar e qualquer número de manipuladores pode ser exibido na visualização. As propriedades especulares das superfícies podem ser definidas, o mapeamento de bit pode ser usado e qualquer número de luzes poderá ser configurada. Vision da máquina - ACTIN inclui métodos para capturar imagens com uma câmera USB, câmera FireWire ou Grabber de quadro. Também inclui algoritmos para analisar imagens capturadas e usando os resultados como informações para alimentar o controlador, bem como algoritmos de calibração da câmera que permitem o cálculo automático de parâmetros da câmera, como comprimento focal e posição / orientação. . Comunicações de rede - ACTIN inclui classes C ++ para comunicações de robôs em rede. O suporte é implementado tanto para comunicações TCP / IP e UDP / IP. Uma classe de fluxo de rede é implementada para permitir a transmissão de sistemas de controle descritos em XML de um local de rede para outro. Suporte à Plataforma - Linux e Windows são suportados.

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