Jogador Interface de dispositivo robô que ajudará você a controlar uma variedade de hardware robô e sensor
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Robot Device Interface que irá ajudá-lo a controlar uma variedade de hardware robô e sensor O jogador é um servidor de rede para controle de robô. Correndo no seu robô, o jogador fornece uma interface limpa e simples para os sensores e atuadores do robô sobre a rede IP. O programa do seu cliente fala para o jogador sobre um soquete TCP, lendo dados de sensores, escrevendo commmands para atuadores e configurar dispositivos no Fly.Player suporta uma variedade de hardware de robôs. A plataforma original do jogador é a família ActivMedia Pioneer 2, mas vários outros robôs e muitos sensores comuns são suportados. A arquitetura modular do jogador facilita a adição de suporte para novos hardware, e uma comunidade ativa do usuário / desenvolvedor contribui para novos drivers.Player é projetado para ser independente de linguagem e plataforma. Seu programa cliente pode ser executado em qualquer máquina que tenha uma conexão de rede com o seu robô, e ela pode ser escrita em qualquer idioma que suporte soquetes TCP. Atualmente, existem utilitários disponíveis no lado do cliente disponíveis em C ++, TCL, Java e Python. Além disso, o jogador não faz suposições sobre como você pode querer estruturar seus programas de controle de robôs. Desta forma, é muito mais "mínimo" do que outras interfaces de robôs. Se você quiser que seu cliente seja um programa multi-threaded altamente concorrente, escreva assim. Se você gosta de um simples loop Leite-Think-Act, faça isso. Se você gosta de controlar seu robô de forma interativa, experimente nosso cliente TCL (ou escreva seus próprios utilitários de cliente em seu idioma interativo favorito). O aplicativo permite que vários dispositivos apresentem a mesma interface. Por exemplo, os drivers Pioneer 2 e RWI usam a interface 'Posição' do jogador para permitir o controle do movimento do robô. Assim, o mesmo código de controle poderia conduzir os dois tipos de robô. Esse recurso é muito útil quando combinado com o simulador de palco; Programas de controle escritos para robôs simulados do palco muitas vezes funcionam inalterado em hardware real.Player também é projetado para suportar virtualmente qualquer número de clientes. Você já quis que seus robôs "ver" através dos olhos uns dos outros? Agora eles podem. Qualquer cliente pode se conectar e ler dados do sensor de (e até mesmo gravar comandos do motor para) qualquer instância do player em qualquer robô. Além da detecção distribuída para controle, você também pode usar o reprodutor para monitoramento de experimentos. Por exemplo, enquanto seu cliente C ++ controla um robô, você pode executar uma ferramenta de visualização gráfica em outro lugar que mostre os dados atuais do sensor e um programa de logger para salvar dados para análise posterior. As solicitações de dispositivos on-the-fly permitem que seus clientes obtenham acesso a sensores e atuadores diferentes, conforme necessário para a tarefa em questão.

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