Kit de ferramentas de simulação de missão.

Projeto Mission Simulation Toolkit é um sistema de software flexível para pesquisa de autonomia.
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Kit de ferramentas de simulação de missão. Classificação e resumo

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  • http://opensource.arc.nasa.gov/project/mission-simulation-toolkit/

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Kit de ferramentas de simulação de missão. Descrição

A Missão Simulation Toolkit Project é um sistema de software flexível para pesquisa de autonomia. A Missão Simulation Toolkit Project é um sistema de software flexível para pesquisa de autonomia. O MST foi desenvolvido como parte do projeto Mission Simulation Facility (MSF), iniciado em 2001 para facilitar o desenvolvimento de missões robóticas planetárias autônomas. A autonomia é um fator chave de habilitação para exploração robótica. Atualmente, há uma grande lacuna entre o software de autonomia (no nível da pesquisa) e o software que está pronto para inserção em missões espaciais de curto prazo. O MST preenche esta lacuna, fornecendo uma estrutura de simulação e um conjunto de ferramentas para apoiar a pesquisa e a maturação da autonomia. Os requisitos para um simulador que suporta autonomia são significativamente diferentes daqueles dos simuladores do robô convencional. Primeiro, como o software de autonomia de alto nível destina-se a controlar um sistema robótico completo, uma variedade de modelos (terreno, cinemática, dinâmica, sensores, energia, subsistemas eletromecânicos, etc.) são necessários. Em segundo lugar, a fim de testar o software de autonomia em uma variedade de situações, é necessário fornecer uma variabilidade controlável e injeção de falhas nesses modelos. Em terceiro lugar, porque o software de autonomia é geralmente desenvolvido em uma ampla variedade de plataformas e pode alisar sistemas robóticos que ainda estão em desenvolvimento, suporte a sistema operacional misto e interfaces flexíveis. O MST aborda este conjunto exclusivo de requisitos por meio do uso de uma estrutura distribuída com base no padrão de arquitetura de alto nível (HLA). Uma característica fundamental da estrutura MST é a capacidade de conectar novos modelos para substituir os existentes com os mesmos serviços. Isso permite a flexibilidade significativa de simulação, particularmente a mistura e controle do nível de fidelidade. Além disso, o MST fornece geração automática de código a partir de interfaces de robô definido com o idioma de modelagem unificado (UML), métodos para manter a sincronização entre sistemas de simulação distribuída, descrição do robôs baseado em XML e um servidor de ambiente. Finalmente, o MSF suporta um número de produtos de terceiros, incluindo modelos dinâmicos e bancos de dados do terreno. Embora os objetos de comunicação e alguns dos componentes de simulação fornecidos com este kit de ferramentas são projetados especificamente para rovers de superfície terrestres, o MST pode ser aplicado a qualquer outro domínio, e. Aérea, aquática ou espaço. Este kit de ferramentas contém uma biblioteca de objetos de comunicação que suporta a simulação de superfície de superfície e os seguintes componentes básicos: · Controlador de simulação (Configuração de simulação básica e gerenciamento de tempo) · Comando Executive (para scripting um cenário) · Locomotor (Controles Direção e Locomotão de Rover) Motor Dynamics (simula a interação do Rover / Terreno) · Gerenciador de energia (gerencia o recurso da bateria) · Detector de rocha (um detector de distância / faixa básica) · Display (exibição 3-D gráfica básica) · Debugger / Command Logger (para testes e logging eventos de simulação )


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