Libviso2. biblioteca C ++ que pode ser útil ao tentar calcular um movimento de 6 DOF
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Libviso2. Classificação e resumo

Libviso2. Tag

Estéreo Library C ++. movimento DOF.

Libviso2. Descrição

A LIBVISO2, também conhecida como biblioteca para o Odometria Visual 2 é construída para ser uma biblioteca de C ++ de plataforma rápida e cruzada com invólucros de Matlab para computação do movimento de 6 DOF de uma câmera mono / estéreo em movimento. A versão estéreo é baseada na minimização do erro de reproposição de correspondências de recurso esparso e é bastante geral (nenhum modelo de movimento ou restrições de configuração, exceto que as imagens de entrada devem ser rectificadas e os parâmetros de calibração são conhecidos). A versão monocular ainda é muito experimental e usa o algoritmo de 8 pontos para estimativa fundamental da matriz. Assume ainda que a câmera está se movendo a uma altura conhecida e fixa sobre o solo (para estimar a escala). Devido às 8 correspondências necessárias para o algoritmo de 8 pontos, muitas outras amostras de Ransac precisam ser tiradas, o que torna o algoritmo monocular mais lento do que o algoritmo estéreo, para os quais 3 correspondências são suficientes para estimar parâmetros. As diferenças mais significativas para a LIBVISO1 são as seguintes: · Não há mais dependências em bibliotecas externas · Maior densidade de recursos (até 15.000 correspondências de recursos) · A aceleração de correspondência de recursos do Fator 10 (1.000 recursos levam ~ 35 ms) · Aceleração de odometria visual do fator 100 (4 ms a 1.000 características) · Também suporta uma estimativa de egomotion monocular agora · Escala monocular estimada assumindo uma altura de câmera fixa ao longo do solo · Os recursos podem ser rastreados durante um curto período de tempo · Pipeline de estrutura de moção (reconstrução 3D)

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