SBA. Pacote C / C ++ para ajuste de pacote esparso genérico
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SBA. Classificação e resumo

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ajustar escasso reconstruir Ajuste do pacote Algoritmo de reconstrução Algoritmo esparso

SBA. Descrição

Pacote C / C ++ para ajuste de pacote esparso genérico O SBA (ajuste de pacote esparso) é um pacote C / C ++ para ajuste de pacote esparso genérico que é distribuído sob a Licença Pública Geral GNU. A SBA é genérica, no sentido de que proporciona maior flexibilidade em relação à escolha de parâmetros e relações funcionais que definem as projeções de imagem envolvidas no ajuste do pacote. Ajuste de ajuste (BA) é quase invariavelmente usado como a última etapa de cada visão de reconstrução múltipla de várias visualizações baseadas em recursos Algoritmo para obter estimativas de parâmetros de estrutura 3D e movimento 3D ótima (IE Camera matriz). Fornecido com estimativas iniciais, a BA refina simultaneamente movimento e estrutura, minimizando o erro de reproposição entre os pontos de imagem observados e previstos. A minimização é tipicamente realizada com a ajuda do algoritmo Levenberg-Marquardt (LM). No entanto, devido ao grande número de incógnitas contribuindo para o erro de reproposição minimizado, uma implementação de uso geral do algoritmo LM (como o Lmder da Minpack) incorre em altos custos computacionais quando aplicados ao problema de minimização definido no contexto de BA.Frontalmente, o A falta de interação entre parâmetros para diferentes pontos 3D e câmeras resulta nas equações normais subjacentes exibindo uma estrutura de bloco esparsa (clique isso para um exemplo). A SBA explora essa escasseze empregando uma variante esparsa-adaptada do algoritmo LM que leva a ganhos computacionais consideráveis. A SBA é genérica no sentido de conceder o controle total do usuário sobre a definição dos parâmetros que descrevem câmeras e estrutura 3D. Portanto, pode suportar praticamente qualquer manifestação / parametrização do problema de reconstrução de vários visões, como câmeras projetivas arbitrárias, câmeras totalmente intrinsecamente calibradas, refinamento de parâmetros intrínsecos, external orieall, o usuário deve fazer para adaptar o SBA a qualquer problema. Forneça-o com rotinas apropriadas para calcular as projeções estimadas de imagem e seu jacobiano para o problema e parametrização em mãos. As rotinas para computação de jacóbios analíticos podem ser codificadas com a mão, gerada com uma ferramenta que suporta diferenciação simbólica (por exemplo, Maple), ou obtida usando técnicas de diferenciação automática. Há também a alternativa de aproximar os jacóbios com a ajuda de diferenças finitas. Além disso, a SBA inclui rotinas para verificar a consistência dos jacóbios fornecidos pelo usuário. Para o melhor do nosso conhecimento, a SBA é o primeiro e atualmente o único pacote de software de seu tipo a ser colocado no domínio público no formulário de origem.

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